第68章（第2/8页）

部长道：“还是让云凝讲讲吧，她讲得比较清楚。”

王志让人拉来小黑板。

这是11所开会的特色，与其说是领导们开会交流，不如说是大家一起研究学习。

王志甚至还拿着笔记本，随时准备记录。

没有一个领导质疑云凝的年纪和本事，能让部长拎到全所会议上的问题，都是值得讨论的。

云凝的心情越来越好。

在一个值得努力的团队里努力，加班都不算坏事。

云凝拿起半支粉笔。

……所里最高级别的会议，用的粉笔也是如此朴实无华。

云凝说：“卡尔曼滤波是用于非线性系统状态估计的递归算法，通过局部线性化处理非线性问题，它最大的问题是，试图用直尺去张亮弯曲的物体，在分析失败的试车数据时，经常会出现EKF估算的燃烧室压力仍是平滑的曲线，但真实的传感器数据却是剧烈振荡的。”

所有人都无声地听着。

陆凌左右看看，道：“EKF的确容易发散。”

发散指的就是振荡开始后，EKF算出的数据和真实数据差距越来越大。

王志说：“的确，非线性太强，雅可比矩阵存在问题。”

云凝道：“问题或许就在于，我们一定要把它线性化，明明是一条弯路，我们为什么一定要把它切直。”

云凝在黑板上写下推导过程。

挑选一组Sigma点，这些点必须能够完全捕捉均值x和协方差p的全部统计信息。

将点代入完整的非线性函数中……

“如果说EKF只看一个人，UKF就是收集一组有代表性的点，收集起来的信息进行加权平均，综合估计，通过无迹变换，将这一组点，通过真实的完整的非线性函数传播，保留非线性系统的全部特性……”

今天会议比平时多开了两个小时。

整整两个小时，各个科室的专家们都在讨论UKF是否能真的实现。

王志给出的结论是，用现有资源来试一试。

依据是华国的一句老话——来都来了。

反正都提出来了，也讨论了，那就试试呗。

会议结束，云凝收拾好东西往外走。

晁棕把算好的一大堆数据递给云凝，“这样对吗？”

两人边讨论边往外走，不知不觉间落到最后。

云凝抬起手臂，险些撞到身后的人。

她回头看去，穿着白衬衫的陆凌拿着笔记本站在她身后。

云凝期待道：“你觉得可行吗？”

陆凌沉默了好一会儿。

十几秒后，他才含糊道：“大概吧，这是你们科室的事。”

说完，陆凌便随其他人一起离开。

云凝拧拧眉，“干嘛这么冷漠？又有什么小心思？”

晁棕说：“陆工本来就话少，所里年轻一辈见到陆工都会害怕。”

云凝很不服，“凭什么害怕，陆凌人多好！”

晁棕：“……”

他不是在回答云凝的问题吗？？

所以说，爱情使人失去理智，搞科研的，就不该结婚。

晁棕决定再次拒绝七大姑八大姨给他介绍的相亲对象！

云凝找到王志。

她还有几篇论文，本想交给薛雯的，但这几天都没和薛雯碰上面。

云凝问：“这是我刚写好的，王叔叔，能帮我交给常老看看吗。”

王志不知道云凝去过总部，茫然道：“谁？”

“常老，常奶奶，常盼儿。”

王志：“……你怎么认识她？”

常盼儿是他们一院的传奇人物。

她相当于无父无母。

出生时父母盼望着要个儿子，没想到又是女儿，她才有“盼儿”这个名字。

家里穷得揭不开锅了，父母便把常盼儿送走。

名义上说是要给她一条活路，其实是把她卖了。

她相当于是童养媳，好在那户人家让她去上学了。

常盼儿能有今天实在不易，王志扪心自问，如果是他处在常盼儿的位置，他根本做不到继续学习。

王志都不敢过多打扰常盼儿。

他紧张道：“你在哪里遇到她的？发生什么了？没说什么不该说的话吧？她……”

王志已经想到该如何与常盼儿道歉了。

云凝乖巧道：“是常老叫我过去的，她的儿媳妇是梁桉大学的老师，我跟着上过几天课，她让我把写好的论文交给她，常老很感兴趣，她让我去解释解释论文，还说以后写了可以直接给她。”

王志：“……”

云凝写论文。

呃。

算了，云凝都能说什么UKF，写个论文算什么？

王志随便翻了几页。

字迹好看，内容从未见过，但看起来很有道理的样子。

王志有一种总惹祸的女儿忽然懂事，不知该做什么好的感觉。

他点点头，“可以，交给我。”